روانکاوی کودک و نوجوان ریشه در کارهای اولیه زیگموند فروید (۱۸۵۶-۱۹۳۹) دارد، اما بنیانگذاران واقعی این تخصّص در دهههای ۱۹۲۰ و ۱۹۳۰، آنا فروید (۱۸۹۵-۱۹۸۲) و ملانی کلاین (۱۸۸۲-۱۹۶۰) بودند. آنها دریافتند که ذهن و ساختار روانی کودکان با بزرگسالان متفاوت است و به رویکردهای درمانی خاصی نیاز دارد. آنا فروید بیشتر بر اهمیت مراحل رشد طبیعی کودک و نقش حمایتی والدین تأکید کرد، در حالی که ملانی کلاین تکنیک «بازیدرمانی روانکاوانه» را برای کشف عمیقترین اضطرابها و تعارضات ناخودآگاه توسعه داد. بعدها، روانکاوان برجسته دیگری مانند دونالد وینیکات (۱۸۹۶-۱۹۷۱) با معرفی مفاهیمی چون «محیط نگهدارنده» (Holding Environment) و اهمیت اشیای گذار (مانند عروسک یا پتوی محبوب کودک)، درک علمی ما را از دنیای درونی و چالشهای هویتی کودکان و نوجوانان بسیار غنیتر کردند.
